[ROS] RLException: [rrbot_rviz.launch] is neither a launch file in package [rrbot_description]

에러 메세지:

RLException: [rrbot_rviz.launch] is neither a launch file in package [rrbot_description] nor is [rrbot_description] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

 

 

 

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에러 발생 상황:

$ roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

 

위 명령어를 입력하였더니 에러가 발생하였다. https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

Gazebo : Tutorial : URDF in Gazebo

위 tutorial 을 진행하다가 발생한 원인으로 git 저장소를 복제하여 패키지를 로드해주고 실행하려고 했는데 발생했다.

 

 

 

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에러 원인 및 해결:

실제로 launch 파일이 rrbot_description 폴더에 없었다. rrbot_description/launch/rrbot_rviz.launch 에 있었다. 그래서 발생한 원인인 줄 알았지만 사실 ROS에서 패키지로 인식을 못하는 거였다. 직접 가서 launch 파일을 실행해주었지만 다음과 같은 에러가 떴다. 

Resource not found: rrbot_description
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share
The traceback for the exception was written to the log file

 

결국 내가 git clone 한 패키지를 ROS에서 인식을 못하는 거였다. ~/.bashrc 에 분명 넣은 것 같았지만,, 다시 넣기로 했다.

 

$ vim ~/.bashrc

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

위 명령어로 편집기에 들어가서 source 를 복붙해주면 된다. 그리고 다시 터미널을 열어서 명령어를 쳤더니 실행은 됐는데 또 다른 에러가 발생했다. 

 

ERROR:
cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]:
Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

 

 

이 문제를 해결하기 위해 다들 비슷한 방법으로 해결했더라구요. 

http://wiki.ros.org/action/info/urdf/Tutorials/Using%20urdf%20with%20robot_state_publisher?action=diff&rev2=24&rev1=23

"urdf/Tutorials/Using urdf with robot_state_publisher" 문서 변경사항 - ROS Wiki

https://robotics.stackexchange.com/questions/96593/cannot-locate-node-of-type-state-publisher

Cannot locate node of type [state_publisher]

 

이런거는 근데 예전에 고쳐져서 git 에 수정되어 배포가 안되나??,, 그리고 심지어 내 clone 된 파일을 보니까 launch 파일도 없었음... 그래서 다시 지우고 클론하니까 생겼다.

 

왜 아까는 클론되지 않았는 지 모르겠지만, 어쨌든 launch 파일을 수정해주면 된다. 

그림 1. 에러 해결 방법

 

 

그리고 나서 실행해주면 에러 해결~!

 

결론은 더이상 사용되지 않는 노드 이름이라는 이유였다~

 

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